Geograficznie Westfalia zajmuje mniej więcej obszar między Renem a Wezerą, na północ od Ruhry, jednak określenie jej ścisłych granic jest niemożliwe, gdyż zakres nazwy Westfalia obejmował w historii różne obszary.
Pierwotnie Westfalia była częścią księstwa Saksonii, do rangi księstwa wyniósł ją cesarz Fryderyk I Barbarossa w roku 1180. To księstwo obejmowało jednak tylko niewielki obszar wokół rzeki Lippe
W latach 1807–1813 istniało wasalne wobec Francji Królestwo Westfalii utworzone przez Napoleona, jednak jego związek z historyczną Westfalią był niewielki, obejmowało bowiem praktycznie inne obszary. Po upadku Napoleona Westfalia stała się prowincją Prus, a jej północne tereny, wraz z Osnabrückiem zostały włączone do krajów Hanowerskiego i Oldenburskiego.
Obecna Nadrenia Północna-Westfalia obejmuje dawną pruską Westfalię, północną część pruskiej prowincji Reńskiej i dawnego kraiku Lippe.
W 1648 roku w Münster i Osnabrück podpisano pokój westfalski, który zakonczył wojnę trzydziestoletnią.
Językowo Westfalia obejmuje dawną Pruską prowincję Westfalia i rejony wokół Osnabrück.
Obecnie Westfalia ogranicza się do północnej części Nadrenii Północnej-Westfalii.