Teren dzisiejszego Siedmiogrodu w starożytności został zasiedlony przez Daków, których państwo zostało podbite w 106 r. przez cesarza Trajana i włączone do Cesarstwa Rzymskiego jako prowincja Dacja (szczególną uwagę Rzymian przyciągnęły istniejące tutaj kopalnie złota). Panowanie rzymskie trwało do końca III w. Po wycofaniu się Rzymian teren ten objęty był "wędrówką ludów", osiedlali się tu m.in. Słowianie. Siedmiogród znajdował się kolejno pod mniej lub bardziej ścisłą kontrolą Gepidów (V-VI w.), Awarów (VII-VIII w.), wreszcie Węgrów, którzy ostatecznie podbili Siedmiogród w pierwszych latach XI w. Mozaiki ludnościowej dopełnili królowie węgierscy w XII w., kiedy to zorganizowali oni tutaj intensywną akcję osadniczą chłopów pochodzących z rejonów dzisiejszych Niemiec i Holandii – zwanych dzisiaj Sasami siedmiogrodzkimi.
Pozostający pod panowaniem węgierskim Siedmiogród leżał na linii frontu. Nękali go Pieczyngowie, wobec czego król węgierski Andrzej II sprowadził tutaj Krzyżaków, których osadził w południowo-wschodniej części Siedmiogrodu w 1211 r. – ich obecność była krótka, do 1225 r. W 1241 r. podczas wielkiego najazdu Tatarów na Europę środkową, jeden z oddziałów osłonowych spustoszył Siedmiogród. Wkrótce potem od południa pojawiło się niebezpieczeństwo tureckie, wraz z sięgnięciem Imperium Osmańskiego do Wołoszczyzny. Walka Węgier z Turkami znalazła swój finał w pierwszej połowie XVI w. i zadecydowała o losie Siedmiogrodu na dwa następne stulecia. W 1526 r. w bitwie pod Mohaczem siły węgierskie zostały rozgromione, poległ też, nie pozostawiając potomka król Ludwik II Jagiellończyk. Do walki z najeźdźcą tureckim dołożyły się wówczas walki o tron węgierski – między Habsburgami a Janem Zapolyą, dotychczasowym wojewodą siedmiogrodzkim, który koronował się na króla węgierskiego. Wojna zakończyła się w 1541 r. podziałem Węgier. Siedmiogród został księstwem, uzależnionym od Imperium Osmańskiego. Jego władcą został syn Jana Zapolyi – Jan II Zygmunt Zapolya. Północno-zachodnia część Siedmiogrodu (m.in. z Koszycami pozostała częścią habsburskich Węgier (powróciła do Siedmiogrodu w 1608 r., by bezpowrotnie wrócić do Habsburgów w 1658 r.).
Przez następne półtora stulecia Siedmiogród niezmiennie pozostawał uzależniony od Turków, choć sięgały tu również interesy Austrii i Polski. Ostatnie ćwierćwiecze XVI w. to epoka książąt z rodu Batorych – jeden z nich, Stefan Batory został wybrany królem polskim (książę siedmiogrodzki od 1571, król polski od 1576, zmarł 1586). Wśród książąt prowadzących intensywniejszą politykę międzynarodową wymienić należy też Gabora Bethlena, który walczył przeciwko Habsburgom podczas wojny trzydziestoletniej, oraz Jerzego II Rakoczego, uczestniczącego z próbie rozbioru Polski podczas potopu szwedzkiego. Okres panowania osmańskiego to także okres przemian wewnętrznych, szczególnie w XVI w. – wówczas dotarła na ten teren reformacja, odnosząc sukces, którego trwałości nie zaszkodziła w żaden sposób kontrreformacja, w kraju wybuchały też powstania chłopskie.
Likwidację księstwa siedmiogrodzkiego i przyłączenie jego do Austrii przyniósł pokój w Karłowicach w 1699 r. kończący przegraną przez Imperium Osmańskie długą wojnę. Postanowienia tego traktatu potwierdziły stan faktyczny, gdyż Habsburgowie sprawowali bezpośrednią kontrolę nad Siedmiogrodem już od 1690 r. Wówczas zmarł ostatni książę siedmiogrodzki Michał Apafy, godność książęcą przyjął zaś cesarz Leopold I – oznaczało to, że Siedmiogród nie został przyłączony do Królestwa Węgierskiego, a stał się niezależną od Węgier odrębną prowincją Monarchii, faktycznie administrowaną przez mianowanego przez cesarza gubernatora. Prób zmiany tego stanu szukał Franciszek Rakoczy, który wzniecił powstanie antyhabsburskie w 1703 r., ogłosił się księciem siedmiogrodzkim w 1704 r., jednak po kilku latach walk ostatecznie poniósł klęskę 1711 r. i udał się na wygnanie. Odtąd Siedmiogród przez dłuższy czas był peryferyjną prowincją monarchii habsburskiej.
Zmiana tego stanu nastąpiła wskutek Wiosny Ludów. Rewolucja, którą wzniecili Węgrzy, jako jeden ze swoich postulatów miała przyłączenie Siedmiogrodu do Korony Węgierskiej – porażka rewolucji jednak zadecydowała o chwilowym niepowodzeniu tego zamierzenia. Większość walk tego zrywu odbyła się na terytorium tej prowincji, stamtąd także pokonani (wśród nich Józef Bem) ewakuowali się do Turcji. Austriacy ponownie rozdzielili obydwie prowincje, zniemczyli administrację. Czego jednak nie udało się osiągnąć drogą walki zbrojnej, dała Węgrom polityka – kompromis z roku 1867 prowadzący do powstania Austro-Węgier spowodował przyłączenie Siedmiogrodu do Węgier i – z kolei – rozpoczęcie intensywnej polityki madziaryzacyjnej.
Dopiero rok 1918 przyniósł trwalszą zmianę przynależności Siedmiogrodu: prowincję tą przejęli z rąk wycofującej się armii austro-węgierskiej podążający za nią żołnierze rumuńscy, a to przesunięcie granic ostatecznie potwierdził traktat w Trianon (1920 r.). Jeszcze w czasie II wojny światowej Węgrzy upomnieli się o część jego terytorium (1940, Rumunia ustąpiła pod naciskiem hitlerowskich Niemiec), ale ostatecznie po wojnie Siedmiogród włączono do Rumunii (co potwierdził traktatu z 1947 r.) – jej częścią pozostaje on do dzisiaj. W latach 1952-1967 na terenie części Siedmiogrodu istniał Węgierski Okręg Autonomiczny. Obecnie również pojawiają się głosy na temat przyznania Siedmiogrodowi autonomii – kraj ten wyraźnie wyróżnia się na tle dwóch pozostałych głównych krain historycznych Rumunii, zarówno pod względem narodowościowym (mieszanka etniczna Rumunów, Węgrów, Sasów i wielu innych), jak i religijnym (prawosławni stanowią tu znacząco mniejszy odsetek niż w pozostałych częściach Rumunii).