W XV-XVII wiekach terytoria Afryki północnej, wzdłuż wybrzeża Morza Śródziemnego, znajdowały się pod panowaniem Turcji osmańskiej. Na pozostałej części kontynentu istniało jeszcze tylko kilka większych państw-królestw i wiele drobnych państewek wodzowskich. Do większych należały: Maroko na wybrzeżu północno-wschodnim; Mali nad górnym Nigrem w regionie Sahary; Benin i Ghana nad Zatoką Gwinejską; Kongo w dorzeczu wielkiej rzeki Kongo i Etiopia na Wyżynie Abisyńskiej we wschodniej części środkowej Afryki.
Mali istniało od XIII w. i żyło głównie z handlu, gdyż przez kraj ten przechodziły transsaharyjskie szlaki karawanowe z północy do środka kontynentu. Stolica państwa Timbuktu była dla całego regionu centrum handlowym złota, soli, kości słoniowej, sukna, ceramiki, szkła, koni i niewolników. Ghana była jednym z najstarszych państw Afryki, istniała już od 700 r. Etiopia powstała w XIII w. na miejscu państwa Aksum, istniejącego w średniowieczu.
Na pozostałych terytoriach Afryki, zwłaszcza w rejonach nad Zatoką Gwinejską, wokół jezior Czad, Wiktoria i Tanganika oraz wzdłuż wybrzeży środkowej Afryki, istniało wiele względnie małych państw plemiennych, kierowanych przez wodzów rozlicznych szczepów. Należały do nich m.in. Uganda w środkowej części kontynentu oraz Zimbabwe i Angola na południu.
W połowie XV w. rozpoczęła się penetracja zachodnich wybrzeży kontynentu przez Portugalczyków. Zakładali oni faktorie handlowe na wybrzeżach od Gibraltaru po Przylądek Dobrej Nadziei, a potem także dalej aż do Mozambiku, na wschodzie Afryki. Faktorie te służyły jako przystanie dla statków w ich drodze z Europy do Indii i Azji Południowo-Wschodniej. Niektóre stanowiły bazy dla osadnictwa na sąsiednich terenach. Tak powstały kolonie portugalskie w Kongo, Angoli i Mozambiku.
Na niektórych terenach, kolonizowanych przez Portugalczyków, miejscowa ludność żyła w zorganizowanych strukturach państwowych. Np. w dorzeczu rzeki Kongo istniało wielkie Królestwo Konga z rozwiniętym rolnictwem, rybołówstwem, rzemiosłem i handlem, w którym rolę pieniądza spełniały wyselekcjonowane muszle. W ciągu kilkunastu lat swej handlowej i misyjnej działalności, Portugalczycy zdobyli zaufanie króla Konga i dostojników jego dworu, którzy przyjęli nawet chrzest, przechodząc na wiarę chrześcijańską. Późniejsze nieporozumienia i konflikty doprowadziły jednakże do wojny Królestwa Kongijskiego z Europejczykami. Od 1518 r. głównie z Konga i Angoli Portugalczycy uprowadzali czarnych niewolników, potrzebnych im do pracy na plantacjach bawełny i tytoniu w Brazylii, oraz sprzedawanych Hiszpanom na Karaibach.
Proceder uprowadzania Murzynów jako niewolników istniał w Afryce już od XV w. Trudnili się tym początkowo tylko Arabowie, którzy sprzedawali ich na rynkach państw śródziemnomorskich, głównie w arabsko-tureckich państwach w północnej Afryce. Gdy od połowy XVI w. zaistniało wielkie zapotrzebowanie na siłę roboczą na plantacjach i w kopalniach Brazylii i Ameryki Północnej, nastąpiła wielka eskalacja handlu czarnymi niewolnikami w tamtym kierunku. Jego organizacją na wielką skalę zajęli się wpierw Portugalczycy, wkrótce po nich Hiszpanie, zaś od końca XVI w. Anglicy, którzy przejąwszy panowanie na morzach świata po rozbiciu w 1588 r Wielkiej Armady hiszpańskiej, objęli również przodownictwo w dziedzinie handlu niewolnikami z czarnej Afryki.
Zobacz: Historia Afryki - Afryka