, czy średniowiecznej Wenecji. Pierwsze przepisy i rozgrywki zainaugurowano jednak w Anglii w połowie XIX wieku.
Mecze rozgrywane są na boisku o szerokości 45-90 m i długości 90-120 m. Każda z dwóch drużyn (11 zawodników, w tym bramkarz) stara się umieścić piłkę w bramce przeciwnika. Celem gry jest zdobycie większej liczby bramek niż przeciwnik. Piłkę można uderzać głową, nogą, przyjmować na klatkę piersiową itp., nie wolno jedynie dotykać jej rękami. Zakaz ten nie dotyczy bramkarza w obrębie pola karnego po uderzeniu piłki przez zawodnika drużyny przeciwnej albo własnej (ale nie nogą) oraz w sytuacji grożącej utratą bramki.
Czas gry wynosi 2 x 45 min (sędzia może przedłużyć każdą połowę meczu stosownie do przerw w grze). Jeśli w przepisowym czasie gry drużyny osiągną wynik remisowy, a konieczne jest wyłonienie zwycięzcy, ma wówczas miejsce dogrywka (2 x 15 min.). W większości rozgrywek na szczeblu międzypaństwowym obowiązywała do niedawna zasada "złotej bramki" (golden goal) (drużyna, która pierwsza strzeli bramkę zostaje zwycięzcą, a mecz kończy się). Obecnie na jej miejsce wprowadza się stopniowo zasadę "srebrnej bramki" (silver goal) - drużyna, która prowadzi po pierwszej połowie dogrywki zostaje zwycięzcą. Jeśli dogrywka nie przyniesie rozstrzygnięcia, wówczas zawodnicy obu drużyn wykonują serię rzutów karnych (po 5 rzutów karnych każda dla każdej drużyny), a gdy i po nich nie ma zwycięzcy, wykonuje się na przemian po jednym rzucie karnym aż do osiągnięcia zwycięstwa.
Jeśli jedna z drużyn wybije piłkę na aut (ang. out), czyli poza linię boczną boiska, wówczas grę rozpoczyna zawodnik drużyny przeciwnej wrzucając spoza boiska piłkę rękoma na boisko. W przypadku wybicia piłki poza linię końcową boiska za bramkę przeciwnika grę rozpoczyna jeden z zawodników drużyny przeciwnej ustawiając piłkę na linii pola bramkowego (5m od linii końcowej wokół bramki). Natomiast gdy gracz wybije piłkę poza własną bramkę, wówczas sędzia przyznaje drugiej drużynie rzut rożny (ang. corner)(rozpoczęcie gry kopnięciem z rogu boiska).
Faule są karane rzutem wolnym dla drużyny przeciwnej (rozpoczyna ona grę z miejsca faulu). Za przewinienia związane z niebezpieczną grą (np. tzw. nakładka) przyznawany jest rzut wolny pośredni (nie można zdobyć bramki bez dotknięcia przez innego gracza - również z drużyny przeciwnej). Za większość przewinień przyznaje się zazwyczaj rzut wolny bezpośredni (z którego można bezpośrednio zdobyć gola). Za niebezpieczne, brutalne lub niesportowe zagranie sędzia może ponadto pokazać zawodnikowi żółtą lub czerwoną kartkę (ta ostatnia oznacza konieczność zejścia z boiska danego gracza, przy czym na jego miejsce nie może wejść inny zawodnik; dwie żółte kartki w meczu oznaczają automatycznie czerwoną). Po faulu na polu karnym sędzia dyktuje rzut karny (wykonywany z odległości 11 m od bramki). Zawody prowadzi zespół sędziów: sędzia główny biegający po boisku, dwaj sędziowie liniowi (biegający poza boiskiem wzdłuż linii bocznych) oraz sędzia techniczny (sygnalizuje zmiany i czas przedłużenia gry) Decyzje sędziego głównego są nieodwołalne.
Piłka nożna jest od wielu lat najpopularniejszą dyscypliną sportową w wielu krajach i ma najbardziej rozbudowane rozgrywki w skali świata. Zasadniczo zawody odbywają się w dwóch systemach: ligowym (tzw. każdy z każdym) oraz pucharowym. Ten pierwszy polega na rozegraniu przez każdą parę zespołów określonej w regulaminie liczby meczów (najczęściej 2) w sezonie i wyłonieniu zwycięzcy (za wygraną przyznaje się przeważnie 3 punkty (kiedyś 2), za remis rywale dostają po 1 punkcie, zaś za porażkę 0 punktów). Zwycięża zespół, który uzyska najwięcej punktów, a w dalszej kolejności decyduje różnica bramek, większa ilość strzelonych bramek bądź wyniki bezpośrednich spotkań. W systemie pucharowym rozgrywa się mecze tylko między rozlosowanymi w pary zespołami, przy czym do dalszej rundy przechodzi (awansuje) zespół, który okaże się lepszy w bilansie jednego lub dwóch spotkań. Obecnie powszechnie stosowana jest w rozmaitych rozgrywkach zasada łączenia obu systemów (system grupowy jest uproszczoną formą ligi).
W zasadzie wszelkie rozgrywki dzielą się na dwa rodzaje: rozgrywki klubowe i reprezentacyjne.
Rozgrywki reprezentacyjne to rywalizacja drużyn narodowych poszczególnych krajów. Do najpopularniejszych rozgrywek tego typu zalicza się mistrzostwa świata i mistrzostwa konfederacji.
Rozgrywki klubowe to rywalizacja klubów piłkarskich, które mają swoją siedzibę w pewnym mieście i mają swoją nazwę. Zdecydowana większość meczów rozgrywana jest w ligach krajowych, poza tym istnieją rozgrywki międzynarodowe (np. puchary kontynentów - np. Liga Mistrzów, Puchar UEFA w Europie czy Copa Libertadores w Ameryce Łacińskiej).
Mistrzem świata w piłce nożnej w 2002 roku została Brazylia. Królem strzelców turnieju w Korei i Japonii został Ronaldo, zaś najlepszym zawodnikiem uznany został niemiecki bramkarz Oliver Kahn.