Miasto powstało w pobliżu zamku krzyżackiego; prawa miejskie ma od 1325; w 1454 członek Związku Pruskiego, po wojnie trzynastoletniej znalazło się w granicach Polski, gdzie było miastem królewskim; w latach 1772-1919 znajdowało się w zaborze pruskim (w latach 1807-1815 w Księstwie Warszawskim). W czasie II wojny światowej było miejscem licznych egzekucji. Najbardziej korzystny dla miasta był wiek XIX, kiedy to znane było z jarmarków zwierząt gospodarskich.
W mieście znajduje się gotycki kościół parafialny pod wezwaniem św. Tomasza Apostoła z prezbiterium z 1330, polichromią gotycką z II połowy XIV wieku i barokową z 1638-1642, przebudowaną w stylu barokowym kaplicą Działyńskich z 1651. Zabytkami są także fragmenty murów miejskich z II połowy XIV wieku z gotyckimi bramami: Lubawską i Brodnicką, w której obecnie mieści się Muzeum Ziemi Lubawskiej, oraz domy z XIX wieku.
Miasta partnerskie
- Hude (Niemcy)