Prostszą, krótszą odmianą jest poemat epicki (np. Beowulf). Często głównym wątkiem eposu jest historia jednego rodu panującego (Pieśń o Nibelungach) lub dzieje życia jednego, niezwykłego, heroicznego bohatera (Odyseja), ale może on też przedstawiać opowieść o całym ludzie (Kalevala), o jego początkach (Eneida), także o jego bogach (Dzieje Dionizosa, Edda) i przodkach (Pan Tadeusz, eposy Hezjoda). Dawne eposy i poematy epickie przeznaczone były do recytowania lub do śpiewania, często zawierały elementy rytów religijnych i były używane w celach religijnych, stanowiły też często zapis religii i mitologii danego ludu, jego wartości moralnych, obyczajowości i najstarszego języka. Eposy powstałe w czasach późniejszych (takie jak np. "Raj utracony" i "Pan Tadeusz") są dziełami czysto literackimi, które nie wywodzą się bezpośrednio z ustnej tradycji epickiej.
Znane eposy w literaturze polskiej
- Pan Tadeusz
Znane eposy w literaturze światowej
- Gilgamesz - literatura akkadyjska - 20 wiek p.n.e
- Enuma Elisz - literatura babilońska
- Ramajana - literatura sanskrycka - II wiek p.n.e. - II wiek n.e.
- Mahabharata - literatura sanskrycka - IV wiek p.n.e. - IV wiek n.e
- Iliada - literatura grecka - VIII wiek p.n.e
- Odyseja - literatura grecka - VIII wiek p.n.e
- eposy Hezjoda
- Roczniki - literatura rzymska - Enniusz - II wiek p.n.e.
- Eneida - literatura rzymska - Wergiliusz - I wiek p.n.e
- Farsalia - literatura rzymska - Lukan - I wiek n.e.
- Achilleida - literatura rzymska - Stacjusz - I wiek n.e.
- Tebaida - literatura rzymska - Stacjusz - I wiek n.e.
- Punica - literatura rzymska - Silius Italicus - I wiek n.e.
- Argonautica - literatura rzymska - Waleriusz Flakkus - I wiek n.e.
- Dzieje Dionizosa Nonnos z Panopolis
- Szahname (Księga królewska) - Ferdousi - literatura perska - X/XI wiek
- Beowulf - literatura angielska - IX wiek
- Pieśń o Rolandzie - literatura francuska - XI wiek
- Edda - XIII wiek
- Pieśń o Nibelungach - XIII wiek
- Kalevala - spisana w XX wieku
- Heimskringla
- Bitwa pod Maldon - literatura angielska
- Pieśń o Cydzie
- Tain. Uprowadzenie stad z Coulange
- Mabinogion
- Cad Gaddou. Bitwa Drzew
- Saga Volsungów
- sagi islandzkie
- cykl feniański
- cykl ulsterski
- cykl arturiański
- Słowo o wyprawie Igora
- Pieśń o Hildebrandzie
- Jerozolima wyzwolona Tassa
- Orland Szalony Ariosta
- Raj utracony Miltona
- Królowa elfów Spensera
- Silmarillion
- Władca Pierścieni